Nguồn gốc của nhóm Teleostomi là mù mịt, nhưng các hóa thạch đầu tiên hiện đã biết của chúng là các loài cá mập gai (Acanthodii) có từ cuối kỷ Ordovic. Các loài Teleostomi hiện còn sinh tồn hợp thành nhánh Euteleostomi, bao gồm toàn bộ cá xương và động vật bốn chân. Ngay sau khi Acanthodii tiêu vong vào cuối kỷ Permi thì các họ hàng thuộc nhóm Euteleostomi đã phát triển thịnh vượng cho tới ngày nay, và hiện tại chúng chiếm tới 99% các loài động vật có xương sống còn sinh tồn.